库卡部分型号的工业机器人在腕部集成有电磁阀，用于驱动机器人六轴末端的夹具或其他执行器。本文以KUKA AGILUS sixx KR900系列型号机器人为例，讲解如何使用库卡机器人内部的电磁阀。

KR900机器人在腕部集成有三个双稳态三位五通电磁阀，阀门由内部供电系统控制。电磁阀参数如表1所示： 

表1——电磁阀参数

电池阀气路图如图1所示：

图1——电磁阀气路图

电磁阀控制信号分配如表2所示：

表2——电磁阀控制信号分配

电磁阀气路接口如图2所示:

图2——电磁阀气路接口

如果需要使用机器人内置的电磁阀，可以在订购机器人时一同订购空气插头附件选项包，该选项包包含一个消声器和多个快插式螺纹管接头。如未购买机器人时未订购空气接头附件选项包，亦可以在五金商城购买到M5螺纹接头的消声器和M5的气管快接头。

由于篇幅所限，本文未讲解如何使用workvisual软件，为库卡机器人进行I/O配置。不懂如何使用workvisual软件配置I/O的读者，请持续关注智通智能制造学院的“玩转工业机器人公众号”！有意向学习工业机器人应用、机器视觉、PLC自动化编程等技术的朋友，请联系本文作者阿诺！

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