今天小辫辫要带你利用带参数例行程序画一个小圈圈，把你圈住和我一起学习

(●ˇ∀ˇ●)

坐稳啦，小辫辫要带你开车咯

<~嘟~嘟~嘟~>

在例行程序声明中可以加入参数,在调用该程序时需要输入对应参数；

参数包括四种:

> 正常情况下,参数仅用作输入,同时被视作程序变量,改变此变量,不会改变对应参数的值；

> 若为INOUT(输入输出)参数,对应参数必须为变量或可变量；

> 若为VAR（变量）参数,对应参数必须为变量；

> 若为PERS（可变量）参数,对应参数必须为可变量；

INOUT(输入输出), VAR（变量）, PERS（可变量）类型参数,若在程序中进行了修改,则等同于修改了参数本身；

> 若参数是可选的,在程序声明的参数列表中可忽略。可选参数用反斜线(\)+参数表示，如下例子所示；

例1:PROC test1 (num Num_X \num Num_Y)

……

ENDPROC

> 两个或多个可选参数之间可能会互相排斥,也就是说同一程序调用中只可能出现其中一个,这一情况通过在参数之间加竖线(|)表明，如下例子所示；

例1:PROC test2 (\num Num_Rx | num Num_Ry)

 ……

ENDPROC

 

利用带参数例行程序画一个小圈圈步骤：

 

（1）新创建一个例行程序；

（2）设定程序名称（canshuCX），添加参数；

（3）为该程序添加一个robtarget类型，模式为输入/输出的参数（注：此处画圆是利用偏移指令搭配使用，所以只需一个robtarget型的输入/输出参数即可）；

1）点击 添加 → 添加参数；

2）修改名称为“Cir_Pos” → 确定；

3）修改右边数据：

a）点击num → 找到“robtarget”并选中 → 确定

b）点击In → 选择 输入/输出

4）这样robtarget型的输入/输出参数就创建好了，如图1所示；

图1 

（4）点击确定；

（5）确保参数设定正确之后，点击确定，这样带参数的例行程序就创建出来了，如图2所示；

图2 

（6）打开canshuCX程序，对其进行编写如图3所示内容：

图3 

（7）设定画圆的起始点，如图4所示：

图4 

（8）带参数的例行程序必须是调用，使用ProcCall进行调用，且需要输入参数；

（9）以下是本次案例程序；

MODULE Module1

PERS robtarget P_cir:=[[405.41,596.45,531.31],[0.390278,0.589646,-0.589646,0.390278],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

!声明画圆开始点

 

PROC main()          !主程序

canshuCX P_cir;    !调用带参数例行程序

ENDPROC            !程序结束语句

 

PROC canshuCX(INOUT robtarget Cir_Pos)     !带参数例行程序

MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300, fine, MyTool;   !圆开始点上方位置

MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300, fine, MyTool;     !圆开始点位置

MoveC Offs(Cir_Pos,-300,0,0), Offs(Cir_Pos,-300,300,0), v300, z0, MyTool;    !圆弧指令

MoveC Offs(Cir_Pos,0,300,0), Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300, z0, MyTool;

!圆弧指令

MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300, fine, MyTool;   !圆开始点上方位置

ENDPROC    !结束程序标志符

 

ENDMODULE

 

好啦，关于利用带参数例行程序画一个小圈圈就到此结束啦(●ˇ∀ˇ●)

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