在RobotStudio中创建任何机械装置之前，必须透彻理解三个核心术语：链接、接点和Baselink。它们是构造可运动机构的基础元素。本节对这些概念进行系统梳理。

链接的定义与作用。链接对应机械装置中不可变形的刚性部件。在三维模型中，每个独立的几何体通常可以定义为一个链接。链接本身没有运动能力，它只是运动的载体。多个链接通过接点连接形成运动链。在创建链接时，每个链接需要选择一个对应的几何组件（即导入的模型部件）。注意：创建机械装置时不能选择与库相关联的模型或现有机械装置的部件作为新建机械装置的链接，必须先断开与库的连接。

Baselink的特殊性。Baselink是运动链的起始位置，也是整个机械装置的运动基准。它必须是第一个关节的父关节。一个机械装置只能有一个Baselink。所有其他链接的运动都是相对于Baselink来描述的。在CNC自动门中，CNC本体被设为Baselink；在气动夹爪中，夹爪主体被设为Baselink。正确选择Baselink至关重要——如果选错了固定部件，整个机械装置的运动关系就会混乱。

父子关系与运动传递。在机械装置的关节定义中，每一个关节都关联一个父链接和一个子链接。父子关系决定了运动的传递方式：当父链接发生位置或姿态变化时，子链接会跟随发生相同的变化；但当子链接单独运动时（通过关节驱动），父链接保持不动。例如在CNC装夹治具中，连杆（子）相对于底座（父）旋转时，底座不运动；而如果底座被移动，连杆也会跟着移动。这种层级关系使得复杂机械装置的运动学建模变得清晰可管理。

接点的类型与参数。接点定义了链接之间的相对运动方式。RobotStudio支持两种基本关节类型：往复型关节和旋转型关节。往复型关节适用于滑动导轨、气缸活塞杆等直线运动机构，参数包括运动方向（由第一个位置和第二个位置定义）、最小限值和最大限值。旋转型关节适用于铰链、转台等旋转运动机构，参数包括旋转轴方向、角度限值。在实际创建中，根据机构的设计选择合适的关节类型并正确设置限值范围，是保证仿真真实性的关键。

关节依赖性的含义。当某个关节的运动不是独立驱动，而是由另一个关节的运动按比例驱动时，需要配置关节依赖性。例如在气动夹爪中，如果两个夹爪由一个气缸通过连杆机构带动，一个关节的运动就会依赖另一个关节。依赖性通过系数来定义比例关系：Joint=(LeadJoint×系数)/1000。系数可以是正数或负数，取决于运动方向是相同还是相反。

理解这些术语是创建任何机械装置的前提。对于刚接触RobotStudio的学员，“工业机器人培训”的基础理论模块对这些概念进行了通俗化讲解。“东莞工业机器人培训”在实训前安排专门的理论课，帮助学员建立清晰的概念框架。这些术语背后的逻辑思维与“PLC培训”和“PLC编程培训”中的变量传递和层级调用有相通之处，建议学员融会贯通。“东莞PLC培训”的学员在理解父子继承关系时往往更有优势。“自动化培训”将机械装置的运动学概念与自动化系统设计理论结合教学。“电工培训”和“电工考证培训”为理解实际机械机构的运动限制提供硬件视角。“机器视觉培训”中的坐标变换与链接的坐标系设定异曲同工。“东莞自动化培训”的理论加实操模式帮助学员快速掌握这些核心概念。