在部分自动化场景中，一台机器人需要交替使用两种不同的夹爪——例如一个夹爪抓取工件，另一个夹爪抓取成品。双头气动夹爪正是为此设计，它在一个工具上集成了两套独立的夹持单元。在RobotStudio中创建这种工具，需要定义多个链接、多个关节和多个工具数据（每个夹持单元一个TCP）。本节讲解双头气动夹爪的创建方法。

模型组件与装配。双头气动夹爪由五个部件组成：双头夹爪主体、夹爪G1、夹爪G2（绿色夹爪单元）、夹爪Y1、夹爪Y2（黄色夹爪单元）。导入模型后，将双头夹爪主体的本地原点设置到安装柄法兰中心。然后，通过三点放置法将G1和G2对齐到主体绿色夹爪侧的燕尾槽，将Y1和Y2对齐到黄色夹爪侧的燕尾槽。装配完成后，两个夹爪单元都处于闭合位置。断开所有部件与库的连接。

创建链接。创建机械装置命名为“双头气动夹爪”，类型选择“工具”。创建五个链接：L1（BaseLink）对应主体；L2对应夹爪G1；L3对应夹爪G2；L4对应夹爪Y1；L5对应夹爪Y2。注意L2和L3的父链接是L1，L4和L5的父链接也是L1。

创建四个往复关节。J1控制G1：父链接L1，子链接L2，行程范围最小15mm（夹紧位置）到最大45mm（张开位置）。注意这里的最小限值不是0，因为夹爪的闭合位置不是完全退回，而是有初始夹持间隙。J2控制G2：对称设置，行程范围15-45mm。J3控制Y1：行程范围15-45mm。J4控制Y2：行程范围15-45mm。四个关节独立运动，互不依赖。

配置多个工具数据。这是双头夹爪的关键——需要为两个夹持单元分别定义不同的TCP。双击【工具数据】创建第一个工具数据“Tool_Green”，属于链接L1。通过捕捉工具获取绿色夹爪单元闭合时的抓取中心点坐标，填入位置。重量设为3kg（整体重量），重心可设在主体中心。添加第二个工具数据：右击【工具数据】选择“添加工具数据”，命名为“Tool_Yellow”，位置捕捉黄色夹爪单元的抓取中心点坐标。在机器人编程中，可以根据需要切换激活哪个TCP：抓取绿色工件时用Tool_Green，抓取黄色工件时用Tool_Yellow。

编译与保存。编译机械装置，添加“原点姿态”（两个夹爪单元都闭合）和可能的中间姿态（例如绿色张开、黄色闭合等）。设置转换时间。关闭后保存为库文件“双头气动夹爪.rslib”。

双头夹爪的创建展示了多TCP工具的配置方法。“工业机器人培训”高阶课程中包含多工具数据的配置与应用。“东莞工业机器人培训”针对多品种混线生产场景，教学双头夹爪在机器人换产中的应用技巧。学习多TCP工具需要理解工具坐标系切换逻辑，这与“PLC培训”和“PLC编程培训”中的多工位控制思维相通。“东莞PLC编程培训”帮助学员建立多任务调度能力，为机器人工具的智能切换提供控制框架。“自动化培训”将双头夹爪集成到多品种生产线仿真中。“电工培训”和“电工考证培训”确保双头夹爪的气路分配和电气控制符合安全规范。“机器视觉培训”可以为双头夹爪配置视觉引导系统，自动识别工件类型并选择对应的夹爪单元。“东莞自动化培训”为学员提供了多工具复杂应用的深度训练。