MoveL指令，中文名称作直线运动指令，它可以使机械臂沿着直线轨迹运动。当TCP在轨迹的起点与TCP在终点的姿态不一致时，运动过程中TCP由起点姿态均匀向终点姿态过渡。TCP保持固定时，即起点与终点重合时，则该指令亦可用于调整工具姿态。

关于MoveL指令的指令格式，东莞工业机器人培训专家介绍如下：

MoveL ToPoint，Speed，Zone ，Tool ；

1）MoveL指令代码

2）ToJointPos运动目标点，存储一个位置数据

3）Speed移动速度

4）Zone转弯半径

5）tooL工具编号

例：MoveL p5, v2000, fine, grip3;
工具grip3的TCP沿直线运动至目标点p5，运动速度为系统预定义的Speeddata数据V2000，不使用转弯半径过渡，精确到达目标点。
直线运动指令的运动轨迹示意，如图4-82所示：

                                  图4-82

无论哪一品牌的工业机器人，可使用的运动指令都是有限的，一般只有3~6条运动指令可以使用。当遇到复杂的运动轨迹时，通常是没有现成的轨迹运动指令可用的，这时候我们可以将复杂的运动轨迹切割成多段小直线轨迹，切割的段数越多对复杂轨迹的再现也就越精确。
MoveJ指令与其他运动指令一样，有可选变量可供使用。一些常用的可选变量的具体将在后续章节予以介绍，可选变量的启用与停用操作步骤请参考“4.3.1创建我的第一个RAPID程序”这一章节。