大家在创建机器人的坐标时，可能没有关注坐标数据包函的各个参数。其实在坐标参数里有个参数是标明当前工具坐标是固定还是活动的。即：

PERS tooldata tool0 := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],[0.001, [0, 0, 0.001],[1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];

PERS wobjdata wobj0 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]],[[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];

手册的说明是这样的：

Robhold  表明当前工具坐标是活动还是固定的。

robot hold

数据类型：bool

定义机械臂是否夹持工具：

TRUE:机械臂正夹持着工具。

FALSE:机械臂未夹持工具，即为固定工具。

Robhold   表明当前工件坐标是活动还是固定的。

robot hold

数据类型：bool

规定实际程序任务中的机械臂是否正夹持着工件：

TRUE:机械臂正夹持着工件，即使用一个固定工具。

FALSE:机械臂未夹持着工件，即机械臂正夹持着工具。

Ufprog   表明当前坐标是否支持被其他机械装置驱动。即可否协同运动。

user frame programmed

数据类型：bool

规定是否使用固定的用户坐标系：

TRUE:固定的用户坐标系。

FALSE:可移动的用户坐标系，即使用协调外轴。同时以半协调或同步协调模式用于MultiMove系统。

Ufmec   表明用哪个机械单元来驱动当前工件坐标。即把机械单元的名称写在此处。

user frame mechanical unit

数据类型：string

用于协调机械臂移动的机械单元。仅在可移动的用户坐标系中进行规定（ufprog为FALSE）。

规定系统参数中所定义的机械单元名称，例如，orbit_a。

   从手册中可以看出，当工具坐标中Robhold为TRUE时，表明当前机器人正夹持工具，即是活动的工具。机器人的运动中，两个坐标只能是一个固定一个活动，那么，对应的工件坐标只能是固定的了。所以，重点来了，我们要创建固定的工具坐标，那么必需要有一个活动的工件坐标。具体操作步骤如下：

   第一步，创建两个坐标，一个是固定的工具坐标（即参数Robhold为FALSE），一个是活动的工件坐标（即参数Robhold为TRUE）。

建一个工具坐标，Robhold为FALSE。注意修改Mass值为正数。如下图：

会出现如下报错。先不确认，这是因为没有活动的工件坐标。

创建一个工件坐标，Robhold为TRUE。如下图：

第二步，选择一个已知工具数据的工具坐标下，定义固定工具坐标的原点和方向。跟平时定义工具坐标方法一样。只不过此时工具坐标已是固定在选定的工具面或指定的工具点上。

上图的X,Y,Z即是当前工具坐标在基坐标的位置。

第三步，选择当前定的固定的工具坐标，选择对应活动的工件坐标。机器人设为重定位运动，体验机器人无论在哪个位置，都会沿所定工具坐标做重定运动的效果。快来试一下吧!

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