在RobotStudio创建机械装置时，第一个需要做出的选择是“机械装置类型”。四种类型——机器人、外轴、工具、设备——各有不同的属性定义和应用场景。选错类型可能导致后续功能无法正常使用。本节详细分析各类型的区别与选择策略。

机器人类型。用于定义工业机器人本体。RobotStudio中的机器人类型需要配置运动学模型、关节限位、负载能力等复杂参数。通常ABB机器人直接使用官方提供的模型，不需要用户从头创建。只有在仿真第三方机器人或自制特殊构型机器人时才需要自定义机器人类型。自定义机器人是最高阶的机械装置创建技能。

外轴类型。用于定义机器人系统之外的附加运动轴，例如变位机、导轨、行走轴。外轴可以与机器人协同运动，参与MultiMove或多轴联动。外轴的创建需要配置与机器人控制器的通信方式。

工具类型。用于定义安装在机器人末端的装置，如夹爪、焊枪、打磨头、吸盘等。工具类型必须配置工具数据（TCP），并且可以安装到机器人上。工具可以包含运动关节（如夹爪张开/闭合）或不含关节。工具的数据包括重量、重心、TCP偏移量以及可能的扭矩参数。

设备类型。用于定义自动化产线中的周边固定或运动设备，如CNC机床、自动门、供料台、传送带、压机等。设备不安装在机器人上，而是固定在地面或工作台上。设备可以包含运动关节（如门滑动、料盘伸出），但不具备工具数据（TCP）的概念。设备可以通过Smart组件与机器人进行信号交互。

选择策略。判断原则很简单：如果该装置需要安装在机器人法兰盘上并跟随机器人运动，则选择“工具”；如果装置固定在地面上，与其他设备交互，则选择“设备”；如果装置是机器人控制系统的一部分但非本体，选择“外轴”；只有极少数情况需要自定义机器人。在CNC加工站仿真中，CNC自动门和双层供料台选择“设备”，气动夹爪和打磨机选择“工具”。

不同类型对后续仿真的影响。工具类型可以被机器人抓取或自动安装（通过Attach命令），在仿真中随机器人移动；设备类型则固定在地面，通过手动关节或信号驱动其运动。碰撞检测中，工具通常与其他设备发生交互。节拍分析中，工具的运动时间计入机器人程序，设备的运动时间通过信号等待计入整体节拍。

正确区分类型是机械装置创建的第一步。“工业机器人培训”在机械装置单元一开始就强调类型选择的方法。“东莞工业机器人培训”的练习题中包含判断题：“以下装置应选择工具还是设备”，帮助学员巩固概念。类型选择的逻辑与“PLC培训”和“PLC编程培训”中的I/O设备类型划分类似——输入输出设备的属性决定了编程方式。“东莞PLC培训”学员在理解设备类型时往往能更快迁移。“自动化培训”从系统集成角度讲解不同类型装置的协同工作方式。“电工培训”和“电工考证培训”帮助理解设备在实际电气图纸中的分类。“机器视觉培训”中相机可以是设备（固定）也可以是工具（随机器人）。“东莞自动化培训”的课程设计帮助学员建立准确的分类判断能力。