工具类机械装置是RobotStudio中最常用的一类，因为它直接安装在机器人末端，参与工件加工。气动打磨机是一个不含关节的简单工具，非常适合作为工具创建的第一个练习。本节详细讲解如何将几何模型转换为具备TCP属性和重量属性的机器人工具。

什么是不含关节的工具。气动打磨机是一个刚体——其各个部件之间没有相对运动。创建这类工具时不需要定义链接和接点，只需要设置工具的本地原点、TCP（工具中心点）、重量和重心等参数。RobotStudio提供了专门的“创建工具”向导，简化了流程。

导入与本地原点设置。从素材文件夹导入“3M打磨机”几何模型。导入后，首先需要将模型的本地原点设置到安装柄法兰的几何中心。因为安装到机器人六轴法兰时，机器人的法兰盘中心需要与工具的安装中心对齐。右击模型选择【修改】→【设定本地原点】，开启捕捉中心工具，捕捉安装柄法兰端面的圆心，单击【应用】。本地原点的正确设置是工具能否准确安装到机器人的前提。

位置设定与准备工作。将打磨机的位置参数按照给定值进行设定，通常是将安装柄法兰中心放置在世界坐标系的原点位置。然后断开模型与库的连接，准备创建工具命令。

使用创建工具向导。单击【建模】选项卡中的【创建工具】命令，打开创建工具窗口。第一步，为工具命名，例如“气动打磨机”，可以选择基于已有工具或从头创建。单击【下一个】进入TCP设置页面。将TCP名称设为“tool_3M”，通过捕捉工具选择打磨机工作面的中心点（即打磨头与工件接触的理想点），该点的坐标会自动填入“位置”输入框。这里需要注意：TCP的位置是相对于工具本地原点的偏移量，而不是世界坐标。重量设为2kg，重心一般位于工具主体的中心附近，例如(0,0,30)。单击绿色加号图标添加TCP数据，然后点击【完成】。

保存与调用。工具创建完成后，在布局栏中可以看到该工具已经被标记为工具类型，可以像标准工具一样安装到机器人上。为了重复使用，保存为库文件“气动打磨机.rslib”，存入用户库。之后在任何工作站中都可以通过【导入模型库】→【用户库】快速调用。

掌握无关节工具创建是学习工具类机械装置的第一步。“工业机器人培训”课程从气动打磨机这样的简单工具开始，逐步过渡到复杂的夹爪。“东莞工业机器人培训”实训中包含多种工具（打磨、焊接、夹持）的创建与标定练习。建议在学习工具标定之前，通过“PLC培训”和“PLC编程培训”理解工具坐标系与工件坐标系之间的换算关系。“东莞PLC编程培训”中的坐标变换知识可以直接迁移到TCP标定原理中。“自动化培训”课程将工具创建作为机器人编程前的基础技能模块。“电工培训”和“电工考证培训”确保实际工具安装时的电气安全与气路连接规范。“机器视觉培训”可以为工具添加视觉引导功能，实现工具TCP的自动校准。“东莞自动化培训”体系为学员提供从工具创建到完整工艺仿真的系统化训练。