在搭建好虚拟工作站之后，你需要让机器人知道“去哪里”和“怎么去”。这就涉及机器人编程中最基础也最重要的两个概念：坐标系和目标点。只有真正理解了这两个概念，才能在RobotStudio中游刃有余地进行编程操作。

工件坐标系的创建。工件坐标是机器人识别工件位置的核心参数。在RobotStudio中创建工件坐标系，使用“用户三点法”是最常用也是最便捷的方法。操作步骤是：进入“基本”选项卡，展开【其它】下拉列表，单击【创建工件坐标】，在弹出窗口中更改名称为Wobj1，单击【取点创建框架】，选中“3点”创建法，然后激活工具坐标系MyTool，激活“捕捉末端”工具，依次捕捉X1、X2、Y1三个点——对应X轴上的第一个点、X轴上的第二个点和Y轴上的点。三个点捕捉完成后单击【Accept】，最后单击【创建】，工件坐标系Wobj1就创建完成了。

工件坐标创建后，再去创建目标点时就可以直接关联这个工件坐标，使得机器人能够以工件为参考准确到达指定位置。

目标点的创建。目标点定义了机器人TCP（工具中心点）需要到达的精确空间位置和姿态信息。创建目标点有两种方法：创建目标点和示教目标点。

创建目标点的方法：进入“基本”选项卡，展开【目标点】下拉列表，单击【创建目标】，在参数设定窗口设定目标点名称、关联的工件坐标等参数，激活“位置”参数框，通过捕捉工具捕捉物料盘4个角点为目标点，单击【创建】完成。这个方法创建的点的位置信息来自捕捉，但姿态参数尚未确认，因此会出现黄色三角感叹号提示。

示教目标点的方法：先选择参考坐标系及工具，通过捕捉工具捕捉桌面的角点，单击【示教目标点】即可。用此方法创建的目标点不仅包含了位置信息，还包含完整的轴配置参数，因此没有黄色三角感叹号。在RobotStudio中，通过示教的方式创建目标点可以获得机器人当前关节角度的精确数值，配置参数已确定。若需调整目标点的姿态，可右击目标点，选择“修改目标”下的“旋转”选项。

轴配置参数的自动配置。如果目标点创建后出现黄色三角感叹号，表示轴配置参数未确定，机器人能否到达该目标点还不确定。解决方法是在路径上右击选择【配置参数】→【自动配置】。在弹出的界面中，“之前”列显示原有关节值，“当前”列显示可选配置下各关节值——选择各关节轴度数变化最小的配置为最佳。

熟练运用工件坐标系和目标点，是迈向专业机器人编程的第一步。掌握这两项基础能力后，就可以进入RAPID程序编写和路径规划的核心内容了。

系统的学习和训练往往需要专业指导。“工业机器人培训”课程会从基础操作开始，逐步进阶到高级编程，帮助学员建立完整的知识体系。“东莞工业机器人培训”课程特别注重“学以致用”——学员在学习工件坐标系和目标点创建的同时，还会涉及与视觉系统的手眼标定等内容。

对于希望全面掌握智能制造系统集成的学员，推荐同时学习“PLC编程培训”和“东莞PLC编程培训”，因为PLC控制系统往往负责整个工作站的安全逻辑和节拍调度。“自动化培训”综合课程将目标点创建、工件坐标系标定与PLC联调等内容融为一体。“东莞自动化培训”在这一领域的课程设置尤为完善。

“机器视觉培训”课程中，目标点的概念会扩展为视觉引导下的动态抓取点——视觉系统识别工件位置后，实时计算目标点并发送给机器人执行。在东莞地区，“东莞机器视觉培训”已与机器人编程课程深度融合。初学者可以先参加“电工培训”和“电工考证培训”打好基础，再逐步进阶到更复杂的机器人编程领域。