下面自动化培训专家以选用“TCP和Z，4点法”为例，演示定义图5-20所示的工具坐标系的操作步骤：1单击【编辑】—2单击【定义】—3选择“TCP和Z”、“点数：4”—4将机器人以任意姿态一将TCP逼近锥尖点—5单击【点1】—6单击【修改位置】—7将机器人以任意姿态二将TCP逼近锥尖点—8单击【点2】—9单击【修改位置】—10将机器人以任意姿态三将TCP逼近锥尖点—11单击【点3】—12单击【修改位置】—13将机器人以预期的工具坐标系Z轴线平行与基坐标Z轴线的姿态将TCP逼近锥尖点—14单击【点4】—15单击【修改位置】—16保持机器人当前姿态，垂直移动TCP到锥尖点正上方—17单击【延伸点Z】—18单击【修改位置】—19单击【确定】。详细的操作图示见图5-30~5-41。

    
                             5-30                                                                                     5-31                                                                             5-32


    
                             5-33                                                                                     5-34                                                                            5-35


    
                             5-36                                                                                     5-37                                                                             5-38


    
                             5-39                                                                                   5-40                                                                        5-41