Wobjdata的用途介绍

使用自定义工件坐标系带来的好处有三：首先是创建工件坐标系能否方便的沿工件的直线边沿做手动JOG控制操纵；其次是用自定义的工件坐标系编程，当需要改变工件位置时，可以快速的迁移与该工件相关的机器人运动轨迹；再者是可以对于工件相关的机器人运动轨迹做坐标系偏移补偿。接下来智通自动化培训老师就对以上三个创建工件坐标系的用途，分别进行举例介绍。

1.便于JOG操作 
如图5-16中所示工件的边沿不与机器人基坐标系的轴线平行，如果需要通过摇杆手动控制机器人的TCP沿工件边沿线性运动，在未建立自定义的工件坐标系时是几乎不能做到的，此时可创建自定义的工件坐标系，使得工件坐标系的X轴的方向与工件边沿平行。然后如图5-17所示，在示教器手动操纵页面将动作模式选定为线性运动，坐标系一栏选定为工件坐标，工件坐标一栏选定为新定义的工件坐标系，此时将机器人动作模式选定为线性运动，朝对应方向拨动摇杆即可使机器人TCP沿工件边沿方向线性运动。



                                         图5-16 



                                图5-17


2.运动轨迹迁移

如图5-18所示，当工件由于某些原因需要由A位置移动至B位置，此时与工件相关的机器人运动轨迹也需要进行迁移。工业机器人培训专家表示，如果与工件相关的运动轨迹是在自定义工件坐标系下编程的，此时只需要重新对工件坐标系进行定义即可实现相关运动轨迹的迁移。


                                                              图5-18


3.坐标系偏移补偿

如图5-19所示，机器人握持着切削工具对产品的上表面进行加工作业，每遍加工的切削进给量为0.5mm,此时可进行工件坐标系偏移，使得对工件的加工轨迹随之偏移，以补偿工件削减的厚度，保证产品在加工完一遍后依旧能被切削工具有效接触，进行下一个切削进给量的加工。


                                                                                                             图5-19