RAPID程序解读

根据上一篇内容我们已经学会了第一个RAPID程序的创建编辑操作，接下来我们再跟着自动化培训的老师来解读一下这个RAPID程序。

该程序的各部分组成如图4-36所示：


                                                     
                                                                        图4-36


MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令：机器人各轴沿非线性路径运动至目的位置，运动过程中各轴同时运动，所有轴均同时达到目的位置。该程序所实现的功能是机器人由当前位置以绝对关节运动方式移动到第一个目标点，再以绝对关节运动方式移动到第二个目标点。
MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令格式如下：

MoveAbsJ  ToJointPos , Speed , Zone Tool ;
1）MoveAbsJ指令代码

2）ToJointPos运动目标点，存储一个位置数据

3）Speed移动速度

4）Zone转弯半径

5）tooL工具编号