ABB机器人数据类型的秘密（5）
2020-10-17
在本专题的前几篇文章中，我们借由一条运动指令，提出了6个与数据类型有密切关联的问题，随后通过对speeddata、robtarget、confdata、zonedata、wobjdata、tooldata等数据类型的介绍，又逐一解答了那6个问题。
正所谓授人以鱼不如授人以渔，RAPID编程语言中有上百个数据类型，我们无法逐一去认知这些数据类型，但是我们可以总结出一套认知陌生数据类型的方法。
一、积硅以至千里
我们通常是通过陌生的指令语句接触到陌生的数据类型，当遇到看陌生的指令语句时，要打破沙锅问到底。借由指令语句的语法格式及其变元结构，我们可以搞清楚指令语句中哪些编程元素是陌生的数据类型。发现一个，认知一个，日积月累，我们所掌握的数据类型会越来越多。
二、借他山之石以攻玉
遇到陌生数据类型时，我们最有效的认知方法就是查询参考手册《RAPID指令、函数和数据类型》。“君子生非异也，善假于物也”，语出荀子《劝学》，这句话就是告诫我们遇到困难时要善于借助外物之力。《RAPID指令、函数和数据类型》是学习ABB工业机器人RAPID编程语言使用最频繁的参考手册，我们要善于借助它来解决学习RAPID编程语言所遇到的困难。
三、知其然知其所以然
对于一个陌生的数据类型，它的以下几项信息必须被弄明白。
（1）该数据类型的用途
（2）该数据类型由哪些组件构成
（3）组件值的限制条件
对于一些复杂的数据类型，它们就像俄罗斯套娃一样，它的组件又是另一个复合数据类型，为了弄明白一个数据类型，往往需要连续查询数个数据类型。例如wobjdata，为了弄清它的ufram组件所表达的意思，我们需要去查询pose数据类型，而为了弄清pose数据的trans组件，我们又要去查询pos数据类型。碰到这样的深度复合的数据类型时一定要一查到底，做到知其然知其所以然。
四、纸上谈来终觉浅，绝知此事要躬行
除了查阅手册对于数据类型的描述外，还应亲自去验证一遍手册中给出的应用示例，最好能举一反三，结合自己工作、学习，发掘合适的应用场景，亲自使用所查询的数据类型。
关于数据类型的专题系列文章，到这里就结束了。如果有读者朋友在学习、工作中，遇到了难以理解的数据类型，欢迎在后台留言，留下遇到的问题，大家一起交流学习！
二、借他山之石以攻玉
三、知其然知其所以然
四、纸上谈来终觉浅，绝知此事要躬行
